O wallaby de cauda escovada ou wallaby de cauda pequena (Petrogale penicillata) é uma espécie de wallaby. É um dos vários wallabies de rocha do gênero Petrogale. Ele vive nas rochas e penhascos da Grande Cordilheira Divisória da Austrália, desde cerca de 100 km a noroeste de Brisbane até os Grampians no sudoeste de Victoria. Seus habitats incluem floresta tropical e florestas de esclerófilas secas. Números de wallabies de rocha de cauda escovada desceram no sul e oeste de sua cordilheira. Continua sendo comum no norte de New South Wales e no sul de Queensland. Em Victoria a espécie está quase extinta, com apenas quatro no Parque Nacional Grampians, e 20 na Gippsland Oriental. Em 1988, nas cavernas de Jenolan em Nova Gales do Sul, cerca de 80 wallabies foram soltos na floresta, mas em 1992 restavam apenas sete.