O Hyracotherium era anteriormente chamado de Eohippus (que significa "cavalo do amanhecer"). Trata-se de uma espécie eurasiática, um Paleotério. Esse grupo é ancestral dos cavalos e brontotheres. Portanto, não é o mesmo animal que o Eohippus, que é o cavalo mais antigo.
O Hyracotherium viveu durante o início da época eocena, há cerca de 55-45 milhões de anos. Ele viveu no hemisfério norte na Ásia e na Europa. Os primeiros fósseis deste minúsculo animal foram encontrados na Inglaterra por Richard Owen, em 1841, e batizados de Hyracotherium.
A espécie do tipo original H. leporinum é agora considerada como um Eohippus. Assim, esse nome foi trazido de volta para descrever o antigo protótipo de cavalo encontrado na América do Norte.