Millbrook é uma vila no condado de Dutchess, Nova Iorque, Estados Unidos. Millbrook está localizada no ValeHudson, no lado leste do Rio Hudson, a 140 km ao norte da cidade de Nova Iorque. Millbrook fica perto do centro da cidade de Washington. A partir do Censo 2010, a população de Millbrook era de 1.452 habitantes. É muitas vezes referida como uma versão de baixa altitude dos Hamptons e é uma das vilas mais afluentes de Nova Iorque.
Millbrook faz parte da Área Estatística Metropolitana de Poughkeepsie-Newburgh-Middletown, bem como da Área Estatística Combinada New York-Newark-Bridgeport.