A primeira menção de Lierna data de 854 d.C., mas os restos romanos, incluindo um piso em mosaico agora no Palazzo Belgioioso de Lecco, atestam um assentamento muito anterior. O nome do povoado pode ser de origem romana ou celta. Entre 1035 e 1202, foi uma rixa do Mosteiro de San Dionigi, em Milão. Lierna foi disputada entre Milão e Como, e entre as famílias Della Torre e Visconti. Passou para as mãos do Marchesino Stanga em 1499, e em 1533 para a família Sfondrati de Cremona, que a manteve até 1788. Lierna tornou-se uma comuna em 1743, quando foi separada da de Mandello.
Em 1927, o escultor milanês Giannino Castiglioni abriu um estúdio em sua casa em Lierna. Ele morreu em Lierna em 27 de agosto de 1971. Ele deixou alguns moldes de gesso preparatórios para a comuna; um museu para abrigá-los está em construção.
Em 1933, um fóssil incompleto de balsami Lariosaurus, um nothossauro do Triássico Médio (cerca de 240 milhões de anos atrás), do qual o primeiro exemplo foi descoberto em Perledo, cerca de 10 km ao norte de Lierna, foi encontrado em uma pedreira na frazione de Grumo. Agora está no Museo di Storia Naturale, no Palazzo Belgioioso de Lecco.
