Susan
Susan (Carole Ann Ford) era a neta do Doutor. Ela escapou com ele do planeta Gallifrey em uma TARDIS roubada. De seu avô, ela tem um conhecimento avançado de história e ciência. Sua primeira aparição foi em An Unearthly Child. Sua última aparição foi em A Invasão Dalek da Terra. Nesse episódio, ela conhece David Campbell (Peter Fraser), um jovem lutador pela liberdade no século XXII. O Doutor a tranca fora da TARDIS e a obriga a ficar para trás com David.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) é uma das primeiras companheiras do Doutor. Barbara é professora de história na Coal Hill School, trabalhando com o professor de ciências Ian Chesterton.
Sua primeira aparição foi em An Unearthly Child. Desconfiados dos estranhos conhecimentos da estudante Susan Foreman sobre história e ciência, Barbara e Ian seguem sua casa para a TARDIS. Lá eles conhecem o Doutor. Com ele, eles começam a viajar pelo espaço e pelo tempo.
Em The Chase, após dois anos de viagem com o Doutor, Barbara e Ian usam uma máquina do tempo Dalek para retornar a Londres.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) é um dos primeiros companheiros do Doutor. Ian é professor de ciências na Coal Hill School, trabalhando com a professora de história Barbara Wright.
Sua primeira aparição foi em An Unearthly Child. Desconfiados dos estranhos conhecimentos da estudante Susan Foreman sobre história e ciência, Ian e Barbara seguem sua casa para a TARDIS. Lá eles conhecem o Doutor. Com ele, eles começam a viajar pelo espaço e pelo tempo.
Em The Chase, após dois anos de viagem com o Doutor, Barbara e Ian usam uma máquina do tempo Dalek para retornar a Londres.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) apareceu pela primeira vez no The Rescue. Ela foi uma sobrevivente do acidente de uma nave espacial no planeta Dido, no século 25. Ela é resgatada pelo Doutor. Ela viaja com ele, Ian, e Barbara. Em The Myth Makers, Vicki conhece um antigo guerreiro de Tróia chamado Troilus. Ela decide ficar para trás com ele. Ela eventualmente passa a ser uma lenda como Cressida. Ela também se assegura de que a garota troiana Katarina entre na TARDIS em seu lugar.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) apareceu pela primeira vez no The Chase. O Doutor e seus companheiros, Ian, Barbara e Vicki encontraram Steven no planeta Mechanus, onde ele havia pousado dois anos antes. Em The Savages, Steven fica para trás para aceitar a responsabilidade de liderar a sociedade combinada de Savages e Elders que estão tentando uma paz duradoura.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) aparece pela primeira vez em The Myth Makers. Ela é uma serva da profetisa Cassandra, a princesa da antiga Tróia. Depois que Vicki fica em Tróia, Katarina toma seu lugar. Durante o Plano Mestre dos Daleks, Katarina é tomada como refém pelo prisioneiro fugitivo Kirksen. Ele exige que o Doutor o leve para Kembel, um planeta tomado pelos Daleks. Para evitar que o Doutor ceda às exigências de Kirksen, Katarina aciona os controles da câmara de ar em que ela está presa. Isso envia tanto ela quanto seu captor para o vácuo do espaço. Ela é a primeira companheira da série a morrer.
Sara Kingdom
Sara Kingdom (Jean Marsh) é um agente de segurança espacial no Plano Diretor dos Daleks. Ela se junta ao Doutor em sua luta, viajando brevemente na TARDIS para vários locais diferentes no tempo e no espaço. Quando o Doutor ativa o Destruidor do Tempo, um dispositivo que acelera o tempo, Sara não pode ser salva. Ela envelhece e morre, seus restos mortais se transformam em pó. Sara às vezes é contada como uma companheira do Primeiro Doutor, mas às vezes não.
Capela de Dodô
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) apareceu pela primeira vez no final de O Massacre de São Bartolomeu. O Dodô vagueia pela TARDIS, pensando que era uma verdadeira caixa policial. Em The War Machines, o Dodo decide ficar em 1966 em Londres.
Polly
Polly (Anneke Wills) foi uma companheira do Primeiro e Segundo Doutor. Ela e Ben Jackson apareceram em primeiro lugar em The War Machines. Ela foi secretária do Professor Brett, criador da inteligência artificial conhecida como WOTAN. Ela viaja com o Doutor depois que ele se regenera no Segundo Doutor. Em The Faceless Ones, eles retornam a Londres 1966. Polly e Ben decidem ficar para trás para retomar suas vidas sem interrupção.
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) foi um companheiro do Primeiro e Segundo Doutor. Ele apareceu primeiro em The War Machines como um marinheiro de má fama servindo na Marinha Real. Em The Faceless Ones, eles retornam a Londres 1966, e Polly e Ben decidem ficar.
