Os priapulídeos (vermes priapulídeos ou vermes penianos) são um filo de vermes marinhos. Seu nome se refere à sua probóscide espinhosa extensível, que, em algumas espécies, pode ter uma forma semelhante à de um pênis humano. Eles vivem na lama, que comem, em águas relativamente rasas até 90 metros (300 pés).
Seus parentes mais próximos são provavelmente Kinorhyncha e Loricifera, com os quais eles constituem o táxon Scalidophora. Além de artrópodes e vermes de veludo, os priapulídeos são os únicos membros do Ecdysozoa que são relativamente grandes em tamanho. Eles se alimentam de invertebrados de movimento lento, como os vermes policaete.
Os fósseis priapulídicos são conhecidos pelo menos tão distantes quanto o Cambriano Médio. Eles foram provavelmente os principais predadores do período Cambriano. Existem apenas dezesseis espécies vivas conhecidas de vermes priapulídeos.