Os vermes de veludo (Onychophora - literalmente "portadores de garras") são um filo panartrópode menor.
Existem duas famílias e cerca de 200 espécies. Todas as espécies vivas vivem em terra, em áreas tropicais úmidas ou úmidas.
As duas famílias vivas são as Peripatidae e as Peripatopsidae. Elas mostram uma distribuição peculiar, sendo as peripatopatias principalmente equatoriais e tropicais, enquanto as peripatopatias são todas encontradas no que costumava ser Gondwana.
Os organismos segmentados em forma de vermes têm olhos minúsculos, "pêlos", antenas, múltiplos pares de pernas e glândulas de limo. Pensa-se que o grupo esteja relacionado a artrópodes. Eles se alimentam de animais menores, como insetos, que apanham ao esguichar um lodo pegajoso.