O bipedalismo é uma forma de movimento no solo. Alguns tetrápodes desenvolveram a capacidade de se mover em dois membros. Aqueles que o fazem, usam seus membros traseiros. Alguns animais se movem em dois membros o tempo todo, eles são chamados de bípedes habituais. Os bípedes opcionais podem se mover em duas ou quatro patas.
Os primeiros animais quadrúpedes usavam todos os quatro membros para a locomoção, mas muitos dos posteriores são bípedes. Os primeiros dinossauros eram bípedes, mas milhões de anos mais tarde alguns reverteram e se tornaram quadrúpedes. As aves são descendentes de dinossauros bípedes e são bípedes propriamente ditos. Seus membros anteriores se tornaram asas.
Alguns bípedes opcionais ficam em pé em duas pernas para afastar concorrentes e predadores, para ver mais longe, ou como linguagem corporal. A locomoção deles está em quatro membros.


