Os Crurotarsi são um dos dois principais grupos de arcossauros. Ele inclui os arcossauros (os que vivem hoje são crocodilos e aves). Também inclui todos os seus antepassados e parentes até o início do período Triássico, incluindo o Pseudosuchia.

Crurotarsi:

  • Avemetatarsalia
  • A linha de crocodilos Pseudosuchia
    • †Phytosauria: tipos semi-aquáticos de longa duração
    • †Aetosauria: herbívoros quadrupedais blindados
    • †Ornithosuchidae: parecem-se mais com dinossauros
    • Crocodylomorpha (Crocodilia e seus antepassados)
    • †Rauisuchia ? grupo incerto, inclui alguns predadores quadrupedais de corpo grande

Ambos os principais grupos de Arquosauros são definidos pelas características de suas articulações do tornozelo.