Robert Baden-Powell era um oficial militar. Ele foi colocado na Índia e na África nos anos 1880 e 1890. Desde a sua juventude, ele gostava de artefatos de madeira e de escotismo militar. Portanto, ele mostrou a seus homens como sobreviver no deserto. Ele notou que se ele ensinasse os soldados a desenvolver a independência, eles não seguiriam mais as ordens dadas por seus oficiais cegamente.
Em 1896, durante a Segunda Guerra Matabele, Baden-Powell conheceu e tornou-se amigo do chefe do exército britânico, nascido nos Estados Unidos, Frederick Russell Burnham. De Burnham ele aprendeu os caminhos dos escoteiros cowboys e índios do oeste dos Estados Unidos, começou a usar um chapéu de escoteiro como o usado por Burnham e discutiu com Burnham um programa de treinamento de escoteiros para meninos. Três anos depois, durante a Segunda Guerra Bôer, Baden-Powell foi sitiada na pequena cidade de Mafeking por um exército bôer muito maior (o Cerco de Mafeking). O Corpo de Cadetes de Mafeking era um grupo de jovens que apoiava as tropas. Os cadetes transportavam mensagens. Isto liberou os homens para tarefas militares. Também manteve os rapazes ocupados durante o longo cerco. O Cadet Corps teve um bom desempenho, ajudando na defesa da cidade (1899-1900). Esta experiência foi um dos muitos fatores que inspiraram Baden-Powell a formar o movimento Escoteiro. Cada membro recebeu um crachá que mostrava um ponto combinado de bússola e ponta de lança. O logotipo do crachá era semelhante à flor-de-lis que o Escotismo adotou mais tarde como seu símbolo internacional.
No Reino Unido, o público acompanhou sua luta para manter Mafeking através dos jornais. Após o cerco, Baden-Powell havia se tornado um herói nacional. Isto impulsionou as vendas de um pequeno livro de instruções que ele havia escrito sobre escotismo militar, Aids to Scouting.
Em seu retorno à Inglaterra, ele notou o grande interesse dos meninos por este livro, que também foi utilizado por professores e organizações de jovens. Várias pessoas lhe sugeriram que reescrevesse este livro para meninos, especialmente durante uma inspeção da Brigada de Meninos. Esta brigada era um grande movimento juvenil, perfurado com precisão militar. Baden-Powell pensou que isto não seria atrativo e sugeriu que poderia crescer muito mais quando a brigada fosse utilizada. Ele estudou outros esquemas, partes dos quais ele usava para o escotismo.