Uma intrusão é magma (rocha derretida) que esfria e se torna sólida sob a superfície da Terra. Ela ocorre quando há linhas de fraqueza, tais como falhas, juntas ou planos de cama na crosta. Então o magma entra nessas linhas de fraqueza. Em contraste, uma extrusão é o magma que esfria na rocha acima da superfície da crosta. Tanto as rochas intrusivas quanto as extrusivas são classificadas como rochas ígneas.
O processo de formação de rochas intrusivas pode levar milhões de anos. À medida que a rocha esfria lentamente até formar um sólido, as diferentes partes do magma se cristalizam em minerais. Os cristais são geralmente maiores do que nas rochas extrusivas. Muitas cadeias de montanhas, como a Sierra Nevada na Califórnia, são formadas principalmente por rochas intrusivas. Muitas vezes são enormes formações de granito (ou rochas relacionadas).
As intrusões variam muito, desde batholiths de tamanho montanhoso até preenchimentos de fraturas em forma de veias finas. Quando expostos pela erosão, estes núcleos chamados batholiths podem ocupar enormes áreas da superfície da Terra. Grandes corpos de magma que solidificam no subsolo antes de alcançar a superfície da crosta são chamados de plutons.
Estruturas intrusivas podem ir entre planos de cama de rochas antigas "country". Um peitoril é uma intrusão que faz uma mesa ao longo dos aviões de cama. Um dique é uma intrusão que se move para cima, atravessando estratos mais antigos.
