A história é sobre a luta entre o amor sagrado e o amor profano, e a redenção (salvação) através do amor. A história é baseada no caráter histórico de Tannhäuser, sobre o qual muito pouco se sabe, exceto os mitos a seu respeito. É também sobre o mito de Vênus, mas também trata do Minnesinger (trovador) medieval. Metade da ópera se passa num cenário histórico, e a outra metade no mitológico Venusberg.
Lei 1. Com a vinda do cristianismo, os velhos deuses e deusas do mundo antigo foram dispersos. Vênus tem vivido na Venusberg, na Alemanha. Tannhäuser, um trovador, tem passado seu tempo com ela. Ele tem se cansado de sua vida indulgente e cansada. Ele anseia por voltar ao mundo acima. Vênus o libera, mas prevê que um dia ele voltará para ela. O trovador se encontra no vale do Wartburg, o lar de seu antigo amor, Elisabeth. Ele é descoberto em oração pelo Landgrave e seus cavaleiros. Eles o recebem. Ele volta para o castelo com eles.
Lei 2. Elisabeth entra alegremente no Salão da Canção do castelo. Ela está entusiasmada por Tannhäuser ter voltado. Ela renova seus votos de amor com ele. Wolfram, a amiga de Tannhäuser, olha com tristeza. Ele ama Elisabeth, também. O Landgrave anuncia um concurso de canções. Os convidados enchem o salão. Os cantores devem cantar sobre a verdadeira natureza do amor. Enquanto os outros cantam de amor casto e puro, Tannhäuser canta de amor profano. Os convidados ficam chocados. Elisabeth defende Tannhäuser. A Landgrave ordena a Tannhäuser que vá a Roma e peça perdão ao Papa. O trovador junta-se a um bando de peregrinos e parte.
Ato 3. Já se passaram meses. Tannhäuser não voltou com os peregrinos. Elisabeth está com o coração partido. A Wolfram canta para a estrela da noite. A Wolfram encontra Tannhäuser em um caminho para o castelo. O Papa não o perdoou por causa de seu tempo com Vênus. Tannhäuser desespera. Vênus aparece em uma visão, ordenando a Tannhäuser que volte à sua antiga vida. Wolfram sussurra o nome de Elisabeth. A visão desaparece. Aparece uma procissão carregando a falecida Elisabeth. Tannhäuser se joga sobre seu cadáver e morre. Os peregrinos aparecem anunciando um milagre. O cajado de madeira do papa floresceu. Tannhäuser foi perdoado.