As roupas íntimas são roupas usadas sob outras roupas, muitas vezes ao lado da pele. Elas impedem que as roupas externas sejam sujas pelo suor. Elas também moldam o corpo e dão suporte a partes dele, e no tempo frio ajudam o usuário a se manter quente. As roupas íntimas podem ser usadas para proteger a modéstia do usuário, assim como para fazê-las parecer sexy. Os tipos especiais de roupa íntima têm importância religiosa. Algumas peças de vestuário são feitas para serem usadas como roupa íntima, enquanto outras, como camisetas e certos tipos de shorts, podem ser usadas tanto como roupa íntima quanto como roupa externa. Se feitas de tecido adequado, alguns tipos de roupa íntima podem servir como roupa de noite ou maiôs.

Os artigos de roupa íntima comumente usados por mulheres hoje em dia incluem sutiãs (sutiãs) e calcinhas (também conhecidas como calcinhas), enquanto os homens usam calcinhas, bermudas, boxer shorts ou cuecas boxer. Os itens usados tanto por mulheres quanto por homens incluem camisetas, camisas sem mangas, roupas íntimas de biquíni, tangas, frentes em T e fio-dental. Em países onde o clima é frio, a roupa íntima longa pode ser usada para se manter quente.