Os burros, zebras e mulas parecem todos diferentes dos cavalos comuns. Uma diferença são as orelhas. As orelhas dos burros são muito mais longas que as de um cavalo. Os pescoços são mais retos e a garupa e a alcatra também têm uma forma diferente. As costas são mais retas.
A juba e a cauda do burro são ásperas. A juba está imóvel e em pé, quase sempre de pé, e a cauda é mais como a de uma vaca, a maior parte coberta de pêlos curtos do corpo. Como a juba às vezes voa para longe, muitos burros usam as crinas cortadas curtas ou raspadas perto do pescoço.
As formas dos cascos também são diferentes, os cascos dos burros são menores e mais redondos, com mais padrões verticais. As pernas devem ter bom osso, mas muitos burros têm pernas longas e finas com pés minúsculos. Os burros maiores podem parecer opostos, com pernas grandes e pesadas e patas grandes e redondas. Pernas e pés bons são muito importantes para as mulas que estão tentando encontrar um companheiro. Isto porque, para a criação, um bom pé é mais apreciado do que um corpo grande em pernas e pés pequenos.
A voz do burro é muito rouca e faz um barulho alto "Ee - Awww", conhecido como braying (daí Eeyore nos livros Winnie-the-Pooh). Embora a maioria das pessoas pense que os burros são uma cor cinza, às vezes eles podem ter listras, marcas escuras nas orelhas, assim como os "pontos claros". Isto significa que ele tem um focinho branco e anéis brancos ao redor de seus olhos, e uma barriga branca e uma perna interna.
As cores do burro podem ser de cinza a marrom. Ou às vezes podem ser pretas, tanto vermelhas quanto cinzas, branco-creme, ou um padrão único manchado. Os burros vêm em muitos tamanhos diferentes. Alguns, como o raro burro francês, têm cabeças e orelhas enormes, e uma pelagem preta enrolada muito espessa e desgrenhada.
Os burros variam consideravelmente em tamanho, dependendo da raça e do manejo. A altura ao garrote varia de 7,3 a 15,3 mãos (31 a 63 polegadas, 79 a 160 cm), e o peso de 80 a 480 kg (180 a 1.060 lb). Os burros de trabalho nos países mais pobres têm uma expectativa de vida de 12 a 15 anos;
