A cidade fica no vale do rio Tronto, na confluência deste rio com o pequeno rio Castellano e é cercada em três lados por montanhas. Dois parques nacionais fazem fronteira com a cidade, um do lado noroeste (Parco Nazionale dei Monti Sibillini) e outro do sul (Parco Nazionale del Gran Sasso e Monti della Laga).
A comuna de Ascoli Piceno tem uma área de 158,02 km2 e sua altitude é de 154 m. Possui um pequeno exclave (Piana della Forcella, 0,5 km2).
Ascoli Piceno faz fronteira com o seguinte comuniː ao norte, Venarotta, Rotella, Castel di Lama e Castorano; ao leste, Castignano, Appignano del Tronto e Colli del Tronto; ao sul, Folignano, Maltignano e a comuna da província de Teramo (Abruzzo) de Ancarano, Sant'Egidio alla Vibrata, Civitella del Tronto e Valle Castellana; e ao oeste com Acquasanta Terme, Roccafluvione e Venarotta.
Algumas montanhas próximas à comuna são Monte Ascensione, Montagna dei Fiori e Monte Vettore.
Frazioni
Os seguintes povoados fazem parte de Ascoli Picenoː Bivio Giustimana, Campolungo, Caprignano, Carpineto, Casalena, Casamurana, Case Schiavi, Castel Trosino, Cavignano, Cervara, Colle, Colle San Marco, Colloto, Colonna, Colonnata, Coperso, Faiano, Fonte di Campo, Funti, Giustimana, Il Palazzo, Lago, Lisciano, Lisciano di Colloto, Montadamo, Monte di Rosara, Morignano, Mozzano, Oleificio Panichi, Palombare, Pedana, Piagge, Pianaccerro, Polesio, Ponte Pedana, Porchiano, Rosara, San Gaetano, San Pietro, Santa Maria a Corte, Talvacchia, Taverna di mezzo, Trivigliano-Villa Pagani, Tozzano, Tronzano, Valle Cupa, Valle Fiorana, Valle Senzana, Valli, Vena piccola, Venagrande, Villa Sant'Antonio.