O Myriapoda é um subfilo de artrópodes. Ela contém os milípedes, centopéias e outros. O grupo tem 13.000 espécies, todas elas terrestres. Seu nome sugere que eles têm muitas pernas. Na verdade, uma tem mais de 750 pernas (Illacme plenipes), mas algumas têm menos de dez pernas.
O registro fóssil dos míriapodes remonta ao final da Silúria, embora as evidências moleculares sugiram que eles se diversificaram no período Cambriano. Existem fósseis cambrianos que se parecem com miríades.
Os míriapodes têm um único par de antenas e, na maioria dos casos, olhos simples. As partes da boca ficam na parte de baixo da cabeça, . Há um "epistoma" e um labrum formando o lábio superior, e um par de maxilares formando o lábio inferior. Um par de mandíbulas fica dentro da boca. Os miriápodes respiram através de espiras que se conectam a um sistema traqueal semelhante ao dos insetos.
Tem havido muito debate sobre qual grupo de artrópodes está mais estreitamente relacionado com o Myriapoda. Sob a hipótese da Mandibulata, Myriapoda é o taxon irmão de Pancrustacea, um grupo que compreende o Crustacea e o Hexapoda. Sob a hipótese de Atelocerata, Hexapoda é o mais próximo, enquanto sob a hipótese de Paradoxopoda, Chelicerata é o mais próximo. Esta última hipótese, embora apoiada por poucos caracteres morfológicos, é apoiada por uma série de estudos moleculares.
Existem quatro classes de miríades vivas, Chilopoda (centopéias), Diplopoda (milípedes), Pauropoda e Symphyla. Há um total de cerca de 12.000 espécies vivas. Enquanto se acredita que cada um desses grupos de míriapodes seja monofilético, as relações entre eles são menos certas.
As centopeias compõem a classe Chilopoda. Elas são rápidas, predadoras e venenosas, caçando principalmente à noite. Existem cerca de 3.300 espécies, desde o diminuto Nannarup hoffmani (menos de meia polegada de comprimento, c. 12 mm) até a gigante Scolopendra gigantea, que pode exceder 30 centímetros (12 pol.).
Millipedes são a classe Diplopoda, onde a maioria dos segmentos parece ter dois pares de pernas. Isto aconteceu porque cada par de segmentos de corpo fundidos (unidos) em uma única unidade, o que lhes dá a aparência de ter dois pares de pernas por segmento.
Eles são mais lentos que as centopeias e se alimentam de lixo foliar e detritos. Cerca de 8.000 espécies foram descritas, o que pode representar menos de um décimo da verdadeira diversidade milipédica global. Uma espécie, o Illacme plenipes tem o maior número de patas de qualquer animal, com 750. Os milípedes têm tipicamente entre 36 e 400 patas. As pílulas milípedes são muito mais curtas, e são capazes de enrolar-se em uma bola, como os pillbugs.
Cerca de 200 espécies de simbolos são conhecidas em todo o mundo. Eles se parecem com centopéias, mas são menores e translúcidos. Muitos passam sua vida como infauna do solo, mas alguns vivem arboricamente. Os jovens têm seis pares de pernas, mas, durante uma vida de vários anos, acrescentam um par a cada muda para que o instar adulto tenha doze pares de pernas.
Pauropoda é outro pequeno grupo de pequenos míriapodes. Eles têm tipicamente 0,5-2,0 mm de comprimento e vivem no solo em todos os continentes, exceto na Antártica. Mais de 700 espécies já foram descritas. Acredita-se que eles sejam o grupo irmão do milípede, e têm os tergites dorsais fundidos em pares de segmentos, semelhante à fusão mais completa de segmentos vista em milípedes.
