Um penhasco é uma parede natural vertical ou muito íngreme de rocha.

Penhascos são comuns em costas, em áreas montanhosas, escarpas e ao longo de rios. Os penhascos são geralmente formados por rochas resistentes à erosão e à intempérie. As rochas sedimentares mais prováveis de formar penhascos incluem arenito, calcário, giz e dolomita. Rochas ígneas, como granito e basalto, também costumam formar penhascos. Uma escarpa (ou escarpa) é um tipo de penhasco, formado pelo movimento de uma falha geológica, ou um deslizamento de terra. Os penhascos são conhecidos por formarem características geográficas importantes, tais como cachoeiras.

A falésia mais alta do sistema solar pode ser Verona Rupes, uma falésia de aproximadamente 20 km de altura em Miranda, uma lua do planeta Urano.

A Pesquisa dePortaria distingue entre penhascos (linha contínua ao longo da borda superior com projeções pela face) e afloramentos (linhas contínuas ao longo da borda inferior).