A poesia épica conta uma história dramática em um poema. Há personagens na história. Geralmente é longa, e acontece em diferentes cenários. Os poemas épicos começaram nos tempos pré-históricos como parte da tradição oral.

O Beowulf é um exemplo típico, escrito em inglês antigo. Pessoas bem conhecidas que escreveram épicos foram Homero, Virgil, Ovid, Dante, Edmund Spenser e Milton. O Prelúdio de William Wordsworth brinca com idéias épicas, embora o poema seja autobiografia.