Achados arqueológicos, tais como pinturas rupestres, provam que os humanos estavam presentes na pré-história. As pinturas rupestres de Gouy e Orival também testemunham a presença humana na época de Seine-Maritime. Vários megalíticos podem ser encontrados em toda a Normandia, a maioria deles construídos em estilo uniforme.
Grupos de Belgas e Celtas, conhecidos como Gauleses, invadiram a Normandia entre os séculos 4 e 3 a.C. Muito do nosso conhecimento sobre este grupo vem de Júlio César de Bello Gallico. César identificou vários grupos diferentes entre os Belgae que ocupavam regiões separadas e viviam em cidades agrárias fechadas. Em 57 AC, os gauleses se uniram sob Vercingetorix e tentaram resistir ao exército de César. Após sua derrota na Alésia, o povo da Normandia continuou a lutar até 51 aC, ano em que César completou sua conquista da Gália. Sob o domínio romano, fez parte da Armórica.
A história do ducado da Normandia começou por volta do ano de 911. Foi quando foi feito um tratado, popularmente chamado St. Clair-sur-Epte. Charles the Simple da França deu território em torno de Rouen e do Sena inferior a Rollo, líder de um bando de vikings. Mais concessões se seguiram em 924 e 933. Em 1066, o Duque da Normandia, Guilherme, o Conquistador, invadiu a Inglaterra após a morte do Rei Eduardo, o Confessor, acreditando que tinha o maior direito de ser Rei da Inglaterra. Mas o rei Haroldo II, ao invés disso, tinha sido coroado rei. O exército saxão do rei Haroldo e o exército William Norman lutaram na Batalha de Hastings em 14 de outubro de 1066. O rei Haroldo foi morto na batalha. Em 25 de dezembro de 1066 Guilherme foi coroado Rei da Inglaterra como 'Guilherme I'.
O ducado histórico inclui duas regiões da França: AltaNormandia e Baixa Normandia; e também as Ilhas do Canal da Mancha que não fazem parte da França. O ducado da Normandia só foi devolvido à França depois de 1204, quando Filipe II da França tirou todos os bens franceses de seu vassalo, o Rei João da Inglaterra. Desde aquela época a Normandia era uma região da França.