Criação
Whedon teve a idéia do espetáculo após ler The Killer Angels, um romance sobre a Batalha de Gettysburg durante a Guerra Civil Americana. Ele queria seguir pessoas que haviam lutado do lado perdedor de uma guerra. Ele queria olhar para suas vidas depois da guerra nos limites da civilização. Era para ser o tipo de drama com muitas pessoas tentando descobrir suas vidas em um ambiente pioneiro. Whedon queria ter um espetáculo que fosse sobre quando a vida era física e as coisas não eram fáceis para as pessoas. Whedon também estava muito interessado na ficção científica e queria fazer algo para a televisão que fosse orientado pelo caráter e sujo.
Para o nome da exposição, Joss Whedon queria algo que tivesse força e movimento. Ele sentiu que a palavra "pirilampo" tinha ambos. O fato de que era também algo pequeno com um nome poderoso o fez gostar mais. A partir daí, ele criou o navio à imagem de um vaga-lume.
Formato
Ao fazer o primeiro episódio, Whedon estava argumentando com a FOX que o programa deveria ser exibido em formato widescreen. Por causa disso, ele filmou cenas com atores à beira dos dois lados para que eles tivessem que mostrá-lo dessa forma. Entretanto, o piloto foi recusado pelos executivos da FOX. Eles acharam que ele não tinha ação suficiente. Eles também não gostaram do capitão. FOX disse a Whedon em uma sexta-feira à tarde que ele tinha que fazer um novo roteiro até segunda-feira de manhã ou eles não o fariam. Whedon e Tim Minear passaram o fim de semana escrevendo um novo episódio, "The Train Job" (O Trabalho do Trem). Neste novo episódio, o capitão estava mais "feliz" e acrescentaram personagens "maiores que a vida". Estes personagens foram o capanga "Crow", e as "mãos de homens azuis", que também introduziram um final do tipo "Ficheiros X".
Desenho do conjunto
O projetista de produção Carey Meyer construiu o navio Serenity em duas partes. Ele foi construído como um conjunto completo. Tinha tetos e luzes de trabalho embutidos como parte do conjunto que as câmeras poderiam usar. Tinha também peças móveis. Isto ajudou a mover a câmera no interior do conjunto. Havia outras coisas boas no projeto deste conjunto. Uma delas era que permitia às pessoas que observavam sentir que estavam realmente em um navio. Para Whedon, o projeto do navio era muito importante. Ele definia o espaço conhecido para o espectador. Ele queria mostrar que era simples e que era "batida, mas vivida e, finalmente, era o lar". Cada sala tinha uma sensação, geralmente mostrada pela cor da tinta.
Seu pequeno orçamento foi um motivo para usar o navio para muito da história. Quando os personagens saíram da nave, todos os mundos tinham atmosfera e cores da Terra. Eles não podiam se dar ao luxo de construir mundos alienígenas.
Música
A canção temática, "A Balada da Serenidade", foi escrita por Joss Whedon e interpretada por Sonny Rhodes. Whedon escreveu a canção antes que a série fosse aprovada pela Fox. Uma gravação feita por Whedon pode ser encontrada no lançamento do DVD. A trilha sonora da série foi lançada em CD em 8 de novembro de 2005 por Varèse Sarabande. A trilha musical combina com a mistura de culturas no show. A guitarra do Cowboy misturada com um toque asiático foi o pano de fundo musical da série. Greg Edmonson escreveu a música para a série. Ele disse que escreveu para a emoção do momento.
Fundição
No elenco de sua equipe de nove membros, Whedon olhou primeiro para o ator e como eles se davam com os outros. Todos os nove membros do elenco foram escolhidos antes do início das filmagens. Entretanto, enquanto filmava o piloto original "Serenity", Whedon viu que o elenco da atriz como Inara Serra (Rebecca Gayheart) não era adequado para o papel. Morena Baccarin fez uma audição para o papel e dois dias depois estava no set de filmagem em seu primeiro programa de televisão.
Whedon pediu a Nathan Fillion para desempenhar o papel principal de Malcolm Reynolds. Depois de contar a ele a idéia do programa e mostrar a ele o piloto, Fillion quis o papel. Fillion foi chamado de volta várias vezes para ler o papel antes de ser elenco.
Alan Tudyk fez uma audição e foi orientado a voltar para testar com os possíveis Zoes (a esposa do personagem). Foi por causa dele e de uma outra pessoa. Os Zoes não funcionaram e Tudyk foi mandado para casa. Ele recebeu uma ligação dizendo que tinha o papel de qualquer maneira.
A veterana atriz de ficção científica-fantasia Gina Torres (The Matrix Reloaded, Xena: Warrior Princess) não queria no início fazer outro programa de ficção científica, mas "foi conquistada pela qualidade do material de origem". Como ela lembrou, "Então você tinha estes personagens desafiadores habitando um mundo desafiador e isso faz com que a história seja muito contada. E SEM ALIENÍGENAS"!
Adam Baldwin cresceu observando os westerns. O caráter de Jayne Cobb era um papel perfeito para ele.
A atriz canadense Jewel Staite é uma atriz desde os nove anos de idade. Ela gravou em vídeo sua audição de Vancouver. Ela foi convidada a vir a Los Angeles para conhecer Whedon, onde foi elenco para o papel de Kaylee Frye, a engenheira do navio.
Sean Maher lembra-se de ter lido a parte e gostado do personagem de Simon Tam. Ele disse que foi a personalidade e a visão de Whedon que "selaram o negócio" para ele. Para o papel da irmã de Simon, Whedon chamou em Summer Glau para uma audição e teste no mesmo dia. Glau tinha trabalhado primeiro para Whedon em um episódio de Angel. Duas semanas depois, Whedon a chamou para lhe dizer que ela tinha o papel. Este foi o primeiro papel de Glau como orador.
O veterano ator de televisão Ron Glass (Barney Miller, All in the Family), disse que até Firefly, ele não havia pensado em um papel ocidental de ficção científica, mas ele se apaixonou pelo roteiro piloto e pelo personagem de Shepherd Book.
